今年の活動《前半》

06月09日~10日 マイクロマウス合宿 山中湖 民宿かじや
マウスに取り込んでいる皆さんと交流でき、有意義な時間を過ごしました。
マウスは、まだ走れる状態にはなっていませんでした。

07月15日 関西地区大会 京都コンピュータ学院
マウスは走り始めましたが、まともに走れる状態ではなかったので、エントリーはあきらめ、見学だけしてきました。
ステッピングモータは、1-2相励磁のときに、ステップ角が半分になるということを教えてもらいました。

09月02日 中部初級者大会 名古屋工学院専門学校
かなり安定して走るようになりましたが、まだ迷路探索ロジックは入れていませんでした。
支部サーキットなら走れるので、エントリーしました。
エントリー締切りの前夜、迷路内をランダムに走れたので、急遽クラシックにもエントリーすることにしました。
しかし、迷路探索は間に合いそうにない・・・
とりあえず単純右手法を入れたものの、そのままではゴールできる見込みがないので、たまにランダムに進行方向を変えるというロジックを入れました。
結果は、途中で壁にぶつかりながらも復帰し、一度ゴール前を素通りしながら、8分あまり迷路内を彷徨いました。

《結果》

支部サーキット:23:614

クラシック:リタイア(特別賞をいただきました)

ハレパネ迷路

ハレパネで作った迷路には、利点と欠点がありました。

《利点》

軽くて持ち運びに便利です。

中央でカットして折りたためるようにしたので、どこにでも運んで行けます。

《欠点》

壁の反射率、床面の摩擦が本番迷路とかなり違うので、センサー値や走行パラメータの調整が必要です。

軽すぎて走行中に迷路自体が動いてしまいます。

また、軽いため運搬中に風にあおられてしまいます。